東大22年春學期《機器人技術》在線平時作業(yè)2-00001

試卷總分:100  得分:100

一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)

1.6維力與力矩傳感器主要用于__

A.精密加工

B.精密測量

C.精密計算

D.精密裝配

2.運動正問題是實現(xiàn)如下變換：__

A.從關節(jié)空間到操作空間的變換

B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換

D.從操作空間到關節(jié)空間的變換

3.機器人軌跡控制過程需要通過求解__________獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。

A.運動學正問題

B.運動學逆問題

C.動力學正問題

D.動力學逆問題

4.在q--r操作機動力學方程中，其主要作用的是

A.哥氏項和重力項

B.重力項和向心項

C.慣性項和哥氏項

D.慣性項和重力項

5.機器人的定義中，突出強調(diào)的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一樣思維

D.感知能力很強

6.手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？

A.位置與速度

B.姿態(tài)與位置

C.位置與運行狀態(tài)

D.姿態(tài)與速度

二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)

7.集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)？

A.機器人小車子系統(tǒng)

B.機器人通信子系統(tǒng)

C.機器人視覺子系統(tǒng)

D.機器人決策子系統(tǒng)

E.機器人總控子系統(tǒng)

8.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：

A.電壓環(huán)

B.電流環(huán)

C.功率環(huán)

D.速度環(huán)

E.位置環(huán)

F.加速度環(huán)

三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)

9.高維空間是一個虛擬的空間，但它也是非常實際的。

10.串聯(lián)關節(jié)機器人的正運動學問題求解易，逆運動學問題求解難。

11.只有兩臺以上的機器人互相配合才能構成機器人工作站。

12.借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器。

13.圖像壓縮是減少圖像信息容量以提高系統(tǒng)的響應速度的圖像處理方法。

14.速度運動學是討論運動的幾何學及與時間有關的量，即討論機器人速度的運動學問題。

15.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

16.采用兩個碼盤脈沖為一個時間間隔，然后用計數(shù)器記錄在這段時間里高速脈沖源發(fā)出的脈沖數(shù)。用這樣的方法可以提高位置的測量精度。

17.通過操作機終端機械結構的變形來適應操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動柔順。

18.由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。