東大22年春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線平時(shí)作業(yè)1-00001

試卷總分:100  得分:100

一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)

1.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有幾個(gè)自由度？

A.3個(gè)

B.4個(gè)

C.5個(gè)

D.6個(gè)

2.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的______________聯(lián)系起來。

A.運(yùn)動(dòng)與控制

B.傳感器與控制

C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)

D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

3.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的__

A.關(guān)節(jié)角

B.桿件長(zhǎng)度

C.橫距

D.扭轉(zhuǎn)角

4.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的：__

A.動(dòng)力源是什么

B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換

D.動(dòng)力的應(yīng)用

5.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的_______參數(shù)。

A.抗干擾能力

B.精度

C.線性度

D.靈敏度

6.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量__

A.電壓

B.亮度

C.力和力矩

D.距離

二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)

7.圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究?jī)?nèi)容包括：____、_____、______三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。

A.圖像獲取

B.圖像處理

C.圖像增強(qiáng)

D.圖像恢復(fù)

E.圖像分析

F.圖像理解

8.機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)：

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作業(yè)控制器

D.運(yùn)動(dòng)控制器

E.驅(qū)動(dòng)控制器

F.可編程控制器

三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)

9.EP-500S機(jī)器人彈簧平衡機(jī)構(gòu)主要用于平衡大小臂關(guān)節(jié)的重力矩。

10.插補(bǔ)方式分為點(diǎn)位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。

11.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。

12.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)的學(xué)習(xí)功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動(dòng)進(jìn)行調(diào)整。

13.速度運(yùn)動(dòng)學(xué)是討論運(yùn)動(dòng)的幾何學(xué)及與時(shí)間有關(guān)的量，即討論機(jī)器人速度的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。

14.采用一個(gè)力反饋或組合反饋的柔順控制系統(tǒng)稱之為主動(dòng)柔順控制。

15.如果是相對(duì)于基坐標(biāo)系B的運(yùn)動(dòng)，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。

16.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。

17.速度運(yùn)動(dòng)學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。

18.機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)數(shù)的計(jì)算是將全部主動(dòng)關(guān)節(jié)和被動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)求和。