東大22年春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線平時(shí)作業(yè)3【標(biāo)準(zhǔn)答案】

試卷總分:100  得分:100

一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)

1.對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用________獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。

A.優(yōu)化算法

B.平滑算法

C.預(yù)測算法

D.插補(bǔ)算法

2.6維力與力矩傳感器主要用于__

A.精密加工

B.精密測量

C.精密計(jì)算

D.精密裝配

3.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的_______參數(shù)。

A.抗干擾能力

B.精度

C.線性度

D.靈敏度

4.運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換：__

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

5.用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：__

A.接近覺傳感器

B.接觸覺傳感器

C.滑動(dòng)覺傳感器

D.壓覺傳感器

6.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一樣思維

D.感知能力很強(qiáng)

二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)

7.ＲＶ?jǐn)[線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？

A.S軸

B.L軸

C.U軸

D.R軸

E.B軸

F.T軸

8.在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是：

A.電壓環(huán)

B.電流環(huán)

C.功率環(huán)

D.速度環(huán)

E.位置環(huán)

F.加速度環(huán)

三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)

9.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。

10.速度運(yùn)動(dòng)學(xué)是討論運(yùn)動(dòng)的幾何學(xué)及與時(shí)間有關(guān)的量，即討論機(jī)器人速度的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。

11.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

12.為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方向，需要改變各相脈沖的頻率。

13.機(jī)器人末段執(zhí)行器的基點(diǎn)P 是R軸、B軸和T軸中心線的交點(diǎn)。

14.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。

15.傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí)，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。

16.在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達(dá)式中，由于其重力項(xiàng)隨位姿變化很大，常常將其忽略。

17.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。

18.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。