可做奧鵬院校所有作業(yè)，畢業(yè)論文，咨詢請?zhí)砑観Q：3230981406 微信：aopopenfd777
東 北 大 學(xué) 繼 續(xù) 教 育 學(xué) 院
機(jī)器人技術(shù) 試 卷（作業(yè)考核 線上1） A 卷
學(xué)習(xí)中心： 院校學(xué)號： 姓名
（共 4 頁）
總分 題號 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分
一、選擇題（4選1，多于4個的為多選題；共20分，每小題2分）打?
1．當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：
1)．軍用機(jī)器人 2)．工業(yè)機(jī)器人
3)．服務(wù)機(jī)器人 4)．特種機(jī)器人
2．機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來
1)．絕對定位精度高于重復(fù)定位精度
2)．機(jī)械精度高于控制精度
3)．控制精度高于分辨率精度
4)．重復(fù)定位精度高于絕對定位精度
3．對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的
1)．桿件長度 2)．關(guān)節(jié)角
3)．橫距 4)．扭轉(zhuǎn)角
4．手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？
1)．位置與速度 2)．位置與運(yùn)行狀態(tài)
3)．姿態(tài)與位置 4)．姿態(tài)與速度
5．運(yùn)動逆問題是實現(xiàn)如下變換：
1)．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 2)．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換
3)．從操作空間到迪卡爾空間的變換 4)．從操作空間到任務(wù)空間的變換
6．在?--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，起主要作用的是
1)．哥氏項和重力項 2)．慣性項和重力項
3)．慣性項和哥氏項 4)．重力項和向心項
7．傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的什么參數(shù)？
1)．精度 2)．分辨率
3)．重復(fù)性 4)．靈敏度
8．應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該改變何種變量？。
1)．極間物質(zhì)介電系數(shù) 2)．極板面積
3)．電壓 4)．極板距離
9．在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：
1)．電流環(huán) 2)．電壓環(huán) 3)．功率環(huán)
4)．速度環(huán) 5)．位置環(huán) 6)．加速度環(huán)
10．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是
1)．操作人員勞動強(qiáng)度大 2)．操作人員安全問題
3)．占用生產(chǎn)時間 4)．容易產(chǎn)生廢品
二、是非題（回答Y/N；共30分，每題2分）
1．復(fù)合運(yùn)動齊次矩陣的建立是由全部簡單運(yùn)動齊次矩陣求和所形成的。（ ）
2．齊次變換矩陣的建立過程，便是在為機(jī)構(gòu)建立運(yùn)動模型的過程。（ ）
3. 機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（ ）
4．增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價格高。（ ）
5．步進(jìn)電動機(jī)一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。（ ）
6．串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動學(xué)問題求解難。（ ）
7．東大牛牛機(jī)器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊，填補(bǔ)國內(nèi)空白。（ ）
8．變位機(jī)的運(yùn)動數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。（ ）
9．在動力學(xué)中，研究構(gòu)件質(zhì)心的運(yùn)動使用牛頓方程，研究相對于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動使用歐拉方程。 （ ）
10．在機(jī)器人動力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達(dá)式中，由于其重力項隨位姿變化很大，常常將其忽略。（ ）
11. 插補(bǔ)方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現(xiàn)點位控制。（ ）
12．結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。（ ）
13．激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（ ）
14．軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。（ ）
15．工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插補(bǔ)，也可以在笛卡爾空間進(jìn)行插補(bǔ)。（ ）
三、更多答案下載：（www.）（共30分，每題6分）
1．什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說明之。
答：
2．什么是位置運(yùn)動學(xué)、正向運(yùn)動學(xué)和逆向運(yùn)動學(xué)？
答：
3．諧波傳動的特點主要表現(xiàn)在：
答：
4．應(yīng)用拉格朗日方程（函數(shù)）求解機(jī)器人動力學(xué)問題的優(yōu)點是什么？
答：
5．按照驅(qū)動方式的不同機(jī)器人分為哪幾種類型？
答：
四、分析與計算題（共20分，每題10分）
1．機(jī)器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。
解：
2 荷重傳感器應(yīng)變片貼制與平衡電橋如圖所示，試分析加上載荷后，電橋極性如何變化。
解：
