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東 北 大 學 繼 續(xù) 教 育 學 院
     機器人技術       試 卷（作業(yè)考核 線下） A  卷（共  5  頁）         
總分        題號        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               
一、選擇題（4選1，多于4個的為多選題；共20分，每小題2分）打?
1．當代機器人大軍中最主要的機器人為：
1)．軍用機器人                  2)．工業(yè)機器人        
3)．服務機器人                                 4)．特種機器人
2．機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統誤差。一般說來
1)．絕對定位精度高于重復定位精度
     2)．機械精度高于控制精度            
3)．控制精度高于分辨率精度
4)．重復定位精度高于絕對定位精度   
3．對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數中的
                1)．桿件長度                       2)．關節(jié)角   
3)．橫距                           4)．扭轉角
4．手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？
                1)．位置與速度                               2)．位置與運行狀態(tài)
       3)．姿態(tài)與位置                                         4)．姿態(tài)與速度
5．運動逆問題是實現如下變換：
          1)．從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換           2)．從關節(jié)空間到操作空間的變換
3)．從操作空間到迪卡爾空間的變換     4)．從操作空間到任務空間的變換

6．在?--r操作機動力學方程中，起主要作用的是
1)．哥氏項和重力項                 2)．慣性項和重力項
              3)．慣性項和哥氏項                 4)．重力項和向心項
7．傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數，被稱之為傳感器的什么參數？
                   1)．精度                           2)．分辨率   
3)．重復性                         4)．靈敏度
         8．應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該改變何種變量？。
                   1)．極間物質介電系數              2)．極板面積
                   3)．電壓                      4)．極板距離  
         9．在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：
                         1)．電流環(huán)       2)．電壓環(huán)      3)．功率環(huán)
                         4)．速度環(huán)       5)．位置環(huán)      6)．加速度環(huán)
10．示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是
        1)．操作人員勞動強度大                       2)．操作人員安全問題
        3)．占用生產時間                             4)．容易產生廢品
二、判斷題（回答Y/N；共30分，每題2分）
1．復合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的。（   ）
2．齊次變換矩陣的建立過程，便是在為機構建立運動模型的過程。（   ）
3.  機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。（   ）
4．增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴、體積大、價格高。（   ）
5．步進電動機一般作為閉環(huán)伺服系統的執(zhí)行機構。（   ）
6．串聯關節(jié)機器人的正運動學問題求解易，逆運動學問題求解難。（   ）
7．東大牛牛機器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊，填補國內空白。（   ）
8．變位機的運動數（自由度）主要取決于被加工件的大小。（   ）
9．在動力學中，研究構件質心的運動使用牛頓方程，研究相對于構件質心的轉動使用歐拉方程。 （   ）
10．在機器人動力學關節(jié)轉矩表達式中，由于其重力項隨位姿變化很大，常常將其忽略。（   ）
11. 插補方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現點位控制。（    ）
12．結構型傳感器的結構比起物性型傳感器的結構相對簡單。（    ）
13．激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（    ）
14．軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。（   ）
15．工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃可以在關節(jié)空間進行插補，也可以在笛卡爾空間進行插補。（   ）
三、簡答題（共30分，每題6分）
1．什么是機器人的內部傳感器和外部傳感器？舉例說明之。
答：






2．什么是位置運動學、正向運動學和逆向運動學？
答：





3．諧波傳動的特點主要表現在：
答：





4．應用拉格朗日方程（函數）求解機器人動力學問題的優(yōu)點是什么？
答：




5．按照驅動方式的不同機器人分為哪幾種類型？
答：





四、分析與計算題（共20分，每題10分）
1．機器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內容。   



     

解：








2        荷重傳感器應變片貼制與平衡電橋如圖所示，試分析加上載荷后，電橋極性如何變化。








解：